Vaughan si zahrál například v americkém historickém dramatu Čarodějky ze Salemu z roku 1996. Diváci jej ale asi nejvíce znají jako Groutyho ze seriálu Porridge v letech 1974 až 1977 a díky pravidelné roli Charlieho Johnsona ze sitcomu Citizen Smith z let 1977 až 1980. V 70. letech si Vaughan zahrál i v oceňovaném anglickém seriálu The New Avengers.

"Zemřel v klidu, obklopen svou rodinou," uvedla Vaughanova manažerka Sally Longová-Innesová.