Televizním divákům byla známá především jako doktorka Králová ze seriálu Nemocnice na kraji města, případně jako matka dvojčat („raubířů“) z Takové normální rodinky. Tato role ostatně patřila k jejím nejoblíbenějším. Excelovala však i v méně skloňovaných televizních snímcích, například v Křišťálové noci z roku 1966 podle scénáře básníka Františka Hrubína.

Už v polovině 50. let se Jana Štěpánková objevila ve zfilmovaných Psohlavcích podle Aloise Jiráska. Kamery zaznamenaly i hereččin parádní kus: hlavní úlohu ve hře Karla Čapka Věc Makropulos. Představení z roku 1970 režíroval její manžel Jaroslav Dudek.

Profesionální dráhu zahájila Štěpánková ve Východočeském divadle v Pardubicích. V roce 1959 nastoupila do Divadla S. K. Neumanna v pražské Libni, kde působila až do roku 1972. Dcera slavného herce Zdeňka Štěpánka, po matce též pravnučka českého básníka Vítězslava Hál-ka a po otci sestra herců Petra Štěpánka a Martina Štěpánka měla divadlo v krvi.

Po odchodu z vinohradské scény, kde vydržela 28 let, účinkovala v Divadle Na Jezerce ve hře Paní plukovníková. V roce 2018 hrála v divadle Ungelt, mimo jiné v tragikomedii Pardál na téma Alzheimerovy choroby. Deníku tehdy prozradila: „Říkala jsem si, to je fajn. Ale postupně mi docházelo, že to až taková sranda nebude. Nemohla jsem se opřít o nic, co znám a co umím. Celý půlrok, co jsme zkoušení věnovali, to pro mě byl tvrdý chleba.“