Důležitou úlohu sehrálo Domažlicko v nově se formujícím knížectví Přemyslovců. V období 9. a 10. století, kdy se začíná vytvářet hranice českého státu, vzniká v bezprostřední blízkosti dnešního města hradiště Tuhošť, které dalo název celému kraji a dodnes se objevuje v německém názvu města ve tvaru Taus. Pozůstatky tohoto významného slovanského hradiště jsou zachovány 1 km jihovýchodně od okraje města, u vsi Smolov.

Již v průběhu 11. století přejímají Domažlice správní i strážní funkci zanikající Tuhoště. V 60. letech 13. století dochází k dalšímu významnému posunu v dějinách pohraniční lokality. Za vlády českého krále Přemysla Otakara II. se Domažlice stávají královským městem opevněným hradbami s četnými půlválcovými baštami a přístupným čtyřmi branami.

Součástí města je i královský hrad, jehož purkrabí hájí zájmy české koruny v tomto odlehlém, ale velice důležitém koutu českého království. Dále též spravuje prostřednictvím svobodných sedláků - Chodů i blízkou zemskou hranici. Město bohatne z obchodu na řezenské stezce, zakouší však také nájezdy vedené přes blízkou hranici. V roce 1431 se v těsné blízkosti města rozložila armáda V. křížové výpravy. Městu však přitáhlo na pomoc husitské vojsko, před nímž se křižáci dali na bezhlavý útěk k blízké hranici.

Teprve ve 2. polovině 19. století zásluhou českých obrozeneckých spisovatelů vystupuje ze zapomnění slavná historie města i blízkého Chodska.

Domažlice se stávají vyhledávaným cílem milovníků historie i turistů. Tento trend kulminuje v 1. polovině 20. století a je přerušen až 2. světovou válkou. K nové moderní prezentaci historického města, jeho památek i kulturních akcí dochází od 90. let 20. století, kdy je opět otevřena česko-bavorská hranice a Domažlice mohou znovu těžit ze své výhodné polohy. Historická brána města Domažlic je dnes otevřena turistům, obchodníkům i milovníkům historie.

Nejvýznamnější událostí v Domažlicích jsou srpnové Chodské slavnosti - Vavřinecká pouť, kdy se na pěti podiích představí na šest set účinkujících před zraky desetitisíců diváků.