Historie Lichnice je velmi pestrá. Gotický hrad byl založen ve 13. století pod německým jménem Lichtenburk, často měnil majitele, sloužil jako obydlí loupeživých rytířů, později vyhořel, byl opraven a nakonec rozbořen, aby se po třicetileté válce nestal úkrytem potulných lupičů. Jeho zřícenina pak sloužila jako zdroj stavebního materiálu. Až ve 20. století se začalo s její záchranou.

K hradu, či spíše ke skalnímu útesu zvanému Dívčí kámen, který leží nedaleko hradu, se váže zajímavá pověst. Na Lichnici žila kdysi kněžna Milada, jejíž otec zahynul poté, co se s ním jeho splašený kůň vrhl do Lovětínské rokle.

Krásná Milada vyhlásila, že se vdá jen za muže, který se na onom skalním výběžku třikrát otočí se svým koněm. Kámen byl ale hladký a kluzký a mnoho rytířů zahynulo pádem do rokle.

Až přijel neznámý rytíř, který nechal do podkov svého koně zasadit diamantové hřeby. Třikrát se na kameni otočil, pak na koni vjel na hradní nádvoří, střelil hradní paní šípem do srdce a zmizel. Pomstil tak všechny muže, kteří kvůli kruté Miladě zahynuli.

Ve skále poněmzůstaly otisky koňských podkov, dodnes dobře patrné. Na paměť události se skalnímu výběžku říká Dívčí kámen.