Informaci potvrdila mluvčí České strany sociálně demokratické Barbora Gavenda. Jičínský byl dlouholetým členem ČSSD, působil jako právník, politik a publicista a byl autorem řady odborných knih, statí a učebnic.

Do nástupu normalizace na začátku 70. let člen byl členem KSČ. Po federalizaci Československa působil krátce jako poslanec Federálního shromáždění a České národní rady. V 70. letech se sblížil s disentem, stal se signatářem Charty 77. 

Během sametové revoluce začal působit v koordinačním centru nově ustaveného Občanského fóra, v němž se mimo jiné snažil prosadit okamžitou volbu Alexandra Dubčeka prezidentem Československa (tento jeho záměr však nevyšel, jako silnější kandidát na tuto pozici se ukázal Václav Havel).

Po roce 1990 působil postupně jako člen Občanského fóra, Občanského hnutí a nakonec ČSSD, byl poslancem Federálního shromáždění a Poslanecké sněmovny.

Po rozpadu Československa, kdy mu zanikl poslanecký mandát, působil jako komentátor deníku Právo, v roce 1996 se stal opět poslancem, tentokrát už Poslanecké sněmovny Parlamentu ČR. Tím byl až do roku 2010 s jedinou přestávkou, jíž byla roční pauza v letech 2002 až 2003. 

V červenci roku 2003 se do sněmovny opět vrátil, protože získal mandát jako náhradník v kraji Vysočina poté, co jej složil poslanec Jaroslav Tvrdík.

Jičínský byl místopředsedou sněmovního ústavněprávního výboru a předsedou Stálé komise pro otázky Ústavy ČR. Ve sněmovně patřil k nejstarším, ale nejaktivnějším poslancům. Věnoval se zejména ústavněprávním problémůma bayl znám jako kritik Senátu, některých rozhodnutí Ústavního soudu a také jako kritik a odpůrce zákonů usilujících o vyrovnání s minulostí (lustrační zákony, zákon o zřízení Ústavu pro studium totalitních režimů apod.). Ve volbách roku 2010 již ze zdravotních důvodů nekandidoval.

Dne 28. října 2014 mu český prezident Miloš Zeman udělil medaili Za zásluhy I. stupně.