Od roku 1948 působil v činohře Národního divadla v Praze, byl znám svojí mimořádně pěknou dikcí a jevištní řečí. Nauku jevištní řeči také vyučoval na Fakultě žurnalistiky Univerzity Karlovy.

Z jeho filmových rolí je patrně nejznámější hlavní role z filmu Vlčí jáma, kde si zahrál po boku tehdy mladičké herečky Jany Brejchové.

Jeho umělecká dráha byla pozoruhodná i tím, že od roku 1952 celých dvaadvacet let na Karlštejně ztvárňoval Karla IV. v letních představeních známé Noci na Karlštejně. Celkem tam odehrál kolem pěti set repríz. Spolupracoval s filmaři (Mikoláš Aleš, Proti všem).

Podle mluvčího činohry ND Tomáše Staňka v posledních přibližně třech letech už Miroslav Doležal nevystupoval. O termínu pohřbu herce, který v únoru oslavil 90. narozeniny, nebylo zatím rozhodnuto.